1. このロボットについて
🦆 Open Duck Mini v2 とは
ディズニーが映画やテーマパークで使っている BDXドロイド をご存知ですか？「スター・ウォーズ」シリーズに登場する、二足歩行するかわいいロボットです。
それを 個人でも作れるサイズ (約42cm) にして、設計図とソフトウェアをすべて無料公開しているのが Open Duck Mini v2 です。
🧠 なぜ「二足歩行できる」のか？
このロボットは AI による強化学習で「歩き方」を覚えています。
このガイドで作るのは ④ のステップ。 ① 〜 ③ は本家プロジェクトがすでに完了しており、学習済みファイルを使えば自分で AI 学習する必要はありません。
🧩 ロボットの構成
ハードウェア
- 🦴 骨格: PLA樹脂で3Dプリント (36種類のパーツ)
- 💪 関節: シリアルバスサーボモータ × 14個 (脚×6 / 腰×2 / 頭×6)
- 🧠 頭脳: Raspberry Pi Zero 2 W (手のひらサイズのコンピュータ)
- 👀 センサー: 9軸IMU (姿勢を検知)、フットスイッチ (接地を検知)
- 🔋 電源: 18650リチウムイオン電池 × 2本 (直列7.4V)
ソフトウェア
- 🐍 Python ベースのランタイム
- 🤖 ONNX 形式の学習済みニューラルネットワーク
- 🎮 ゲームパッド (任意) で歩行方向をコントロール
📐 全体イメージ図
🏷️ 設計者は誰？
| プロジェクト | 担当 |
|---|---|
| 本家プロジェクト設計・公開 | @apirrone (Antoine Pirrone, Pollen Robotics) |
| ガイドサイト (このページ) | SYNJAPAN |
| 強化学習スポンサー | HuggingFace, Pollen Robotics |
本家リポジトリ: https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini
⚖️ ライセンス
本家ハードウェア・ソフトウェアともに MITライセンス (商用利用OK)。 このガイドも同様に自由にお使いください。
✅ 次のステップ
次は 2. 買い物リスト で、必要なものを発注しましょう！