8. 足 (フット) の組立

足は 左右で同じ構造。2セット作ります。

🦶 構成パーツ

パーツ	数量 (1足分)	素材
foot_top	1	PLA
foot_side	1	PLA
foot_bottom_pla	1	PLA
foot_bottom_tpu	1	TPU
Feetech STS3215	1	既製
OMRON SS-10GL マイクロスイッチ	2	既製

1️⃣ 足底パーツの組み合わせ

foot_bottom_tpu (柔らかい) と foot_bottom_pla (硬い) を重ねる。 PLA側に M3 ヒートインサート を 2個 入れてから、M3x6 ネジ 2本で結合。

TPUを上にする理由

TPUは弾力があり、地面のグリップ と 衝撃吸収 の役割。 PLA側はネジ受けに使うので、TPUを地面側に向ける。

2️⃣ foot_top にヒートインサートを溶着

foot_top パーツに M3 ヒートインサート を 4個 入れる。

3️⃣ サーボ・足底・サイドを組み立て

foot_top、foot_side、foot_bottom、Feetech STS3215 を組み合わせる。

サーボの向きが重要

サーボのドライバー (配線が出ている側) を foot_top 側 に向ける。 逆だと後の組立で配線が干渉する。

4️⃣ フットスイッチの取り付け

OMRON SS-10GL マイクロスイッチを 圧入 する。 足が地面に触れたときに スイッチが押される位置 を確認してから取り付け。

スイッチの動作確認

取り付け後、指で軽く押して「カチッ」 と音がすればOK。 押しっぱなしで止まらず、離すと戻る感触を確認。

後でテスターの 導通モード でも、押す前/押した後の値の違いを確認可能。

5️⃣ 配線の予備引き出し

この段階で サーボの配線・スイッチの配線 が組立後に取り出しにくくならないよう、 1メートルくらいの 延長ケーブル をハンダ付けしておくと後で楽。

延長線の長さ

• フットスイッチ → 胴体まで: 約 30cm
• サーボ → サーボコントロール基板まで: 約 25cm

各 +5cm くらい長めにすると安心。

✅ 完成チェック

両足とも以下を確認:

• [ ] サーボがしっかり固定されている (ぐらつかない)
• [ ] サーボのホーンが回ると、foot_top が連動する
• [ ] フットスイッチが「カチッ」と動作する
• [ ] TPUの足底がしっかり接地する向きになっている
• [ ] 配線が引き出されており、絡まっていない

📸 完成イメージ

   ┌─────────────────┐
   │   foot_top      │ ← サーボ固定面
   │   ╔═══╗         │
   │   ║Sv ║         │ ← Feetech サーボ
   │   ╚═══╝         │
   │   foot_side ┌─┐ │
   │             │ │ │ ← マイクロスイッチ
   │             └─┘ │
   ├─────────────────┤
   │ foot_bottom_pla │
   ├─────────────────┤
   │ foot_bottom_tpu │ ← 地面側
   └─────────────────┘

✅ 次のステップ

両足できたら、すねと太ももを作ります。 9. 脚 (シン・サイ) の組立 へ。