7. 胴体 (トランク) の組立

前準備

• すべての3Dプリントパーツが揃っている
• M3ヒートインサート溶着が一通り終わっている
• M3x6 と M3x10 ネジを用意
• Loctite Threadlocker 243 (青) を用意

🔩 ネジロック剤の使い方

重要

金属同士の固定箇所 (サーボ→金属ホーン等) には Loctite Threadlocker 243 を必ず1滴つけてからネジを締めること。振動で緩むのを防ぎます。

ただし プラスチックネジには使用禁止 (材質を侵します)。 サーボ付属のプラスチックネジには付けない。

   ネジに1滴 → 締める → 24時間で固化
       💧
       ↓
   ━━━╱╲━━ ← ネジ山に塗布

1️⃣ ベアリングとインサートの取り付け

trunk_bottom パーツに ベアリング を3個 入れる。 ベアリングの穴サイズは φ3 × 外径 φ10 × 厚さ 4mm (623ZZ)。

ベアリングは 手で押し込む or 軽く叩いて圧入。 このとき、同じ場所に M3 ヒートインサートを 4個 挿入する。

2️⃣ trunk_bottom と trunk_top の結合

2つのパーツを重ねて、M3x10 を 2本 で結合する。

締め付けの強さ

「キュッ」と感じたところでストップ。 力一杯締めるとインサートが抜ける ので注意。 締め付けトルクは指の力で十分。

3️⃣ 中央サーボ (ヒップ・ヨー) の取り付け

trunk_bottom の中央に Feetech STS3215 を1個 取り付ける。

サーボのネジは付属のプラスチック製を使う

Feetech には黒いプラスチックネジが付属。これを使う (loctite不要)。 M3メタルネジを使うとサーボの樹脂ハウジングを割る危険あり。

4️⃣ roll_motor_bottom の挿入

roll_motor_bottom パーツを下記の通り挿入する。 これは後で 腰のロール軸 に繋がる重要パーツ。

✅ 完成チェック

trunk が組み上がったら以下を確認:

• [ ] 中央サーボがガタつかずに固定されている
• [ ] roll_motor_bottom が両側に1個ずつある
• [ ] M3 インサートが浮いていない (すべて面一)
• [ ] ベアリングが回転する (手で軽く回して確認)

📸 完成イメージ

このステップ終了時点での見た目:

   ┌─────────────┐
   │ trunk_top   │
   ├─────────────┤
   │   ╔═══╗     │  ← 中央: Feetech STS3215
   │   ║   ║     │
   │ [▓]   [▓]   │  ← 両端: roll_motor_bottom
   │             │
   └─────────────┘
       trunk_bottom
       内部にベアリング

✅ 次のステップ

胴体が出来たら、次は足を作ります。 8. 足 (フット) の組立 へ。