9. 脚 (シン・サイ) の組立

「シン (shin) = すね」「サイ (thigh) = 太もも」。 左右それぞれを作るので、ここでは 2セット 組み立てます。

🦵 すねの組立

1️⃣ leg_spacer にヒートインサートを溶着

leg_spacer パーツの両側に、合計 M3 インサート 4個 を入れる。 これがサーボ間の接続部品になる。

2️⃣ サーボ配線をシートに通す

足の Feetech から出ている 延長ケーブル を、 knee_to_ankle_right_sheet パーツに通してから組み立てる。

後から通せない！

パーツを組み立ててからケーブルを通そうとすると、コネクタが穴を通らない ことがあります。 先にケーブルを通してから組み立てる のが鉄則。

3️⃣ シート (側板) と spacer を組み合わせる

knee_to_ankle_left_sheet と knee_to_ankle_right_sheet で leg_spacer を挟む。

シートが左右で違う

• knee_to_ankle_left_sheet = 左脚用 (× 2枚で1脚)
• knee_to_ankle_right_sheet = 右脚用 (× 2枚で1脚)

つまり1脚あたり 同じシートを2枚 ずつ使う。

🦵 太ももの組立

すねとほぼ同じ手順だが、サーボの取り付け向きが違う。

1️⃣ hip_pitch サーボの向き

太ももの上端 (股関節側) に取り付ける Feetech サーボは、 シャフトが上向き になるように取り付ける (ゼロ位置のため重要)。

ゼロ位置

ロボットの「初期姿勢」を決める基準。サーボの向きが90°ずれると、 ファームウェアでオフセット補正が必要になり、デバッグが大変になる。

写真の向きを厳守 すれば、後の設定が大幅に楽になる。

2️⃣ サーボ配線を通す

すねと同様に 先に配線を通してから組み立て。

🦵 脚の連結 (すね + 太もも)

すねと太ももを、Feetechサーボの ホーン (シャフトの先端部品) で繋ぐ。

   太もも                  すね
   ┌──────┐              ┌──────┐
   │      │              │      │
   │   ●─[ホーン連結]─●  │      │
   │      │              │      │
   └──────┘              └──────┘

ホーン取付のコツ

• 金属同士なので Loctite 243 を1滴 塗る
• 締めるネジは Feetech 付属の 金属ネジ (黒)
• 「ガタつかない」「軽くは回せる」のバランスで締める

✅ 完成チェック

両脚分 (合計4個のサブアセンブリ: 左すね・左太もも・右すね・右太もも) について:

• [ ] サーボの配線が外に出ていて、絡まっていない
• [ ] サーボのシャフトを手で回すと、シート全体が動く
• [ ] M3ネジが均等に締まっている (片締めなし)
• [ ] 左右が鏡像対象になっている (組み間違いがないか?)

📸 完成イメージ

   ╔════════╗    ← Feetech 1 (足首側)
   ║   足   ║
   ╚════════╝
        │
   ┌────┴────┐
   │ leg_    │  ← knee_to_ankle_sheet x2 で挟む
   │ spacer  │
   └────┬────┘
        │
   ╔════════╗    ← Feetech 2 (膝側)
   ║   膝   ║
   ╚════════╝
        │
   ┌────┴────┐
   │ thigh   │  ← 太もも構造
   │ spacer  │
   └────┬────┘
        │
   ╔════════╗    ← Feetech 3 (股関節側、シャフト上向き)
   ║ hip_p  ║
   ╚════════╝

合計 6個のサーボ (左右3個ずつ) が脚に入る計算。

✅ 次のステップ

両脚ができたら、いよいよ胴体と繋げます。 10. 腰 (ヒップ) の組立 へ。