10. 腰 (ヒップ) の組立

ロボットの「股関節」を作る、最も複雑な部位です。落ち着いて1ステップずつ進めましょう。

🦴 構成パーツ (左右各)

パーツ	用途
left_roll_to_pitch / right_roll_to_pitch	ロール→ピッチ軸の連結
roll_motor_top	ヒップ・ロールサーボの上カバー
Feetech STS3215	ヒップ・ヨー (1)、ヒップ・ロール (1)

1️⃣ left/right_roll_to_pitch の取付

左右で 対称な部品 なので、left_roll_to_pitch を左脚、right_roll_to_pitch を右脚に使う。

2️⃣ roll_motor_top をサーボに取付

roll_motor_top を hip_yaw サーボの底面側からネジで固定。 このとき、サーボ本体はまだ胴体に取り付けない。

3️⃣ hip_roll サーボの取付

もう1個の Feetech サーボを roll_motor_top の側面 に取り付ける。 これがヒップ・ロール (左右の傾き) を担当する関節になる。

4️⃣ サブアセンブリを胴体に挿入

ここまでできたサブアセンブリ (roll_motor_top + 2サーボ + roll_to_pitch) を、 胴体 (trunk) の左右開口部 に挿入する。

配線の出し方

サーボの 配線は胴体内部 に通しておく。 後で Bus Servo Adapter A から各サーボへ配線する際にスッキリする。

5️⃣ プラスチックネジで固定

挿入できたら、サーボ付属の 黒いプラスチックネジ で締結。 M3メタルネジは 使わない (サーボ樹脂を割る恐れあり)。

   ┌─────────────┐
   │  trunk      │
   │             │
   │ [▓]      [▓] │  ← 左右にサブアセンブリ
   │             │
   │   ╔═══╗     │
   │   ║ Mid║    │
   │   ╚═══╝     │
   └─────────────┘

6️⃣ 脚を腰に連結する

9章で作った脚 を、hip_pitch サーボ のホーン部分に固定。

ホーン固定もLoctite

ここも金属同士なので Loctite 243 を1滴。 振動で緩むと歩行不可。

両脚とも繋いだら、胴体に脚が生えた状態になります。

📸 完成イメージ

ここまでで、こんな姿に：

下半身完成 ✨

✅ 完成チェック

• [ ] 左右の脚が、対称な姿勢で取り付けられている
• [ ] ヒップ・ヨー (中央) サーボを手で回すと、両脚が同期して動く
• [ ] ヒップ・ロール (左右) サーボを手で回すと、片脚だけが動く
• [ ] サーボ配線が胴体内部にきれいに収まっている
• [ ] グラついている部分がない

⚠️ サーボ動作テスト (任意・後回しでOK)

すべての電装が終わってから、PCに繋いで各サーボの動作を確認できる。 詳細は 14. Raspberry Pi のセットアップ で。

✅ 次のステップ

下半身が完成したので、最後に首と頭を作ります。 11. 首と頭の組立 へ。