16. トラブルシューティング

「動かない」「ガタつく」「歩かない」など、よくある問題と対処法をまとめた。

🔋 電源系のトラブル

電源スイッチONでも何も起きない

確認項目	対処
バッテリーの電圧は7V以上ある？	7V未満なら充電
XT30コネクタが奥まで挿さっている?	抜き差しし直す
配線がショートしていない?	テスターで導通チェック
BMSの保護がかかっていない?	一度全配線を外して再接続

「焦げ臭い」or 部品が異常発熱

即電源OFF

バッテリーを物理的に外す (XT30を引き抜く) を最優先。 発火しなくても、配線断線・部品破損の可能性あり。

その後、テスターで全配線の極性を再確認。

バッテリーが膨らんだ

即時廃棄

膨張は内部ガス発生のサイン。発火寸前の状態。

• 触らない、揺らさない
• 金属トレイに置いて屋外避難
• 自治体の電池回収ボックスへ

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🤖 サーボ系のトラブル

一部のサーボだけ動かない

確認項目	対処
該当サーボの配線は繋がっている?	コネクタを抜き差し
ID重複していない?	FT_SCServo Debug で確認
電圧不足?	全サーボ通電時に7Vある?
サーボ故障?	別のサーボと入れ替えて確認

サーボがピクピクして安定しない

→ PID設定 が合っていない可能性。 本家 Runtime の config.yaml でパラメータ調整。

サーボから「カチカチ」と異音

→ 過負荷 で歯車に無理がかかっている。

• ホーンが緩んでいないか確認
• ロボットの姿勢が物理限界を超えていないか確認

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🌐 Raspberry Pi のトラブル

SSH接続できない

# 同じWiFi上にいることを確認
ping openduck.local
# DNSで解決できないなら直接IP
ping 192.168.X.X

それでもダメなら microSD を抜いて、別PCで wpa_supplicant.conf を確認。

i2cdetect -y 1 で何も検出されない

確認項目	対処
I2Cが有効?	sudo raspi-config で再有効化
配線が正しい?	SDA(GPIO 2 / Pin 3) と SCL(GPIO 3 / Pin 5)
プルアップ抵抗?	BNO055モジュールに内蔵されているので通常不要
電源は3.3V?	5Vを供給すると壊れる

スピーカーから音が出ない

# I2S デバイスを確認
aplay -l
# MAX98357A が "card 1: sndrpihifiberry" 等で見える

# 音量確認
alsamixer

/boot/config.txt に dtoverlay=hifiberry-dac が書かれているか確認。

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🚶 歩行のトラブル

起動後、すぐ転ぶ

原因	対処
キャリブレーションズレ	calibrate.py 再実行
床の摩擦不足	じゅうたんやヨガマットの上で試す
バッテリー電圧低下	フル充電にする
サーボに負荷がかかりすぎ	体重 (パーツ重量) を確認

一方向だけによろける

→ 左右の サーボ向きが対称 になっていない可能性。 組立写真と見比べて、左右の関節向きを再確認。

真っすぐ歩けない

→ IMU (BNO055) のオフセット がずれている。 公式 README に従ってオフセット校正。

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🔧 機構のトラブル

関節がガタつく

原因	対処
ネジが緩んでいる	増し締め (Loctite追加)
ベアリングが浮いている	圧入し直し
ヒートインサートが抜けかけ	該当パーツを再プリント

3Dプリント部品が割れた

→ 同じパーツを再プリント発注。 ロボ☆スタディオンに当該STLだけ送って単品依頼可。

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📚 もっと深く調べたいとき

リソース	内容
本家GitHub Issues	同じ問題に遭遇している人がいるかも
本家 Discord	開発者・コミュニティに質問
Tnkr ビルドガイド	本家の詳細ガイド (英語)
Runtime リポジトリ	コード本体

🆘 それでも解決しないとき

社内サポート:

• SYNJAPAN Slack #open-duck-mini チャンネル (社内メンバー)
• このリポジトリのissueを立てる

質問するときは、以下の情報を添えると解決が早い:

• どのステップで起きた問題か
• エラーメッセージ全文
• 該当箇所の写真
• 試したこと

✅ 次のステップ

17. もっと学ぶ で発展リソースを紹介します。